ಯಾಂತ್ರಿಕ ರಚನೆ ವ್ಯವಸ್ಥೆ
ಯಾಂತ್ರಿಕ ರಚನೆಯ ದೃಷ್ಟಿಕೋನದಿಂದ, ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್ಗಳನ್ನು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಸರಣಿ ರೋಬೋಟ್ಗಳು ಮತ್ತು ಸಮಾನಾಂತರ ರೋಬೋಟ್ಗಳಾಗಿ ವಿಂಗಡಿಸಲಾಗಿದೆ. ಸರಣಿ ರೋಬೋಟ್ಗಳ ವೈಶಿಷ್ಟ್ಯವೆಂದರೆ ಒಂದು ಅಕ್ಷದ ಚಲನೆಯು ಮತ್ತೊಂದು ಅಕ್ಷದ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ಮೂಲವನ್ನು ಬದಲಾಯಿಸುತ್ತದೆ, ಆದರೆ ಸಮಾನಾಂತರ ರೋಬೋಟ್ನಲ್ಲಿ ಒಂದು ಅಕ್ಷದ ಚಲನೆಯು ಮತ್ತೊಂದು ಅಕ್ಷದ ನಿರ್ದೇಶಾಂಕ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯ ಮೂಲವನ್ನು ಬದಲಾಯಿಸುವುದಿಲ್ಲ. ಆರಂಭಿಕ ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್ಗಳು ಎಲ್ಲಾ ಸರಣಿ ಕಾರ್ಯವಿಧಾನಗಳನ್ನು ಬಳಸಿದವು. ಸಮಾನಾಂತರ ಕಾರ್ಯವಿಧಾನವನ್ನು ಮುಚ್ಚಿದ-ಲೂಪ್ ಯಾಂತ್ರಿಕತೆ ಎಂದು ವ್ಯಾಖ್ಯಾನಿಸಲಾಗಿದೆ, ಇದರಲ್ಲಿ ಚಲಿಸುವ ಪ್ಲಾಟ್ಫಾರ್ಮ್ ಮತ್ತು ಸ್ಥಿರ ಪ್ಲಾಟ್ಫಾರ್ಮ್ ಕನಿಷ್ಠ ಎರಡು ಸ್ವತಂತ್ರ ಚಲನಶಾಸ್ತ್ರದ ಸರಪಳಿಗಳಿಂದ ಸಂಪರ್ಕ ಹೊಂದಿದೆ, ಯಾಂತ್ರಿಕತೆಯು ಎರಡು ಅಥವಾ ಹೆಚ್ಚಿನ ಡಿಗ್ರಿ ಸ್ವಾತಂತ್ರ್ಯವನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ ಮತ್ತು ಸಮಾನಾಂತರವಾಗಿ ಚಾಲಿತವಾಗಿದೆ. ಸಮಾನಾಂತರ ಕಾರ್ಯವಿಧಾನವು ಎರಡು ಘಟಕಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿದೆ: ಮಣಿಕಟ್ಟು ಮತ್ತು ತೋಳು. ತೋಳಿನ ಚಲನೆಯ ವ್ಯಾಪ್ತಿಯು ಕಾರ್ಯಕ್ಷೇತ್ರದ ಮೇಲೆ ಗಮನಾರ್ಹ ಪರಿಣಾಮ ಬೀರುತ್ತದೆ, ಆದರೆ ಮಣಿಕಟ್ಟು ಉಪಕರಣ ಮತ್ತು ಮುಖ್ಯ ದೇಹದ ನಡುವಿನ ಸಂಪರ್ಕವಾಗಿದೆ. ಸರಣಿ ರೋಬೋಟ್ಗಳಿಗೆ ಹೋಲಿಸಿದರೆ, ಸಮಾನಾಂತರ ರೋಬೋಟ್ಗಳು ಹೆಚ್ಚಿನ ಠೀವಿ, ರಚನಾತ್ಮಕ ಸ್ಥಿರತೆ, ಹೆಚ್ಚಿನ ಲೋಡ್ -ಬೇರಿಂಗ್ ಸಾಮರ್ಥ್ಯ, ಹೆಚ್ಚಿನ ಸೂಕ್ಷ್ಮ-ಚಲನೆಯ ನಿಖರತೆ ಮತ್ತು ಕಡಿಮೆ ಚಲನೆಯ ಲೋಡ್ನಂತಹ ಪ್ರಯೋಜನಗಳನ್ನು ಹೊಂದಿವೆ. ಸ್ಥಾನ ನಿರ್ಣಯದಲ್ಲಿ, ಸರಣಿ ರೋಬೋಟ್ಗಳಿಗೆ ಫಾರ್ವರ್ಡ್ ಪರಿಹಾರವು ಸುಲಭವಾಗಿದೆ, ಆದರೆ ವಿಲೋಮ ಪರಿಹಾರವು ತುಂಬಾ ಕಷ್ಟಕರವಾಗಿದೆ; ಇದಕ್ಕೆ ವಿರುದ್ಧವಾಗಿ, ಸಮಾನಾಂತರ ರೋಬೋಟ್ಗಳಿಗೆ, ಫಾರ್ವರ್ಡ್ ಪರಿಹಾರವು ಕಷ್ಟಕರವಾಗಿದೆ, ಆದರೆ ವಿಲೋಮ ಪರಿಹಾರವು ತುಂಬಾ ಸುಲಭವಾಗಿದೆ.
ಡ್ರೈವ್ ಸಿಸ್ಟಮ್
ಡ್ರೈವ್ ಸಿಸ್ಟಮ್ ಎನ್ನುವುದು ಯಾಂತ್ರಿಕ ರಚನೆಯ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗೆ ಶಕ್ತಿಯನ್ನು ಒದಗಿಸುವ ಸಾಧನವಾಗಿದೆ. ವಿದ್ಯುತ್ ಮೂಲವನ್ನು ಅವಲಂಬಿಸಿ, ಡ್ರೈವ್ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳನ್ನು ನಾಲ್ಕು ವಿಧಗಳಾಗಿ ವಿಂಗಡಿಸಲಾಗಿದೆ: ಹೈಡ್ರಾಲಿಕ್, ನ್ಯೂಮ್ಯಾಟಿಕ್, ಎಲೆಕ್ಟ್ರಿಕ್ ಮತ್ತು ಮೆಕ್ಯಾನಿಕಲ್. ಆರಂಭಿಕ ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್ಗಳು ಹೈಡ್ರಾಲಿಕ್ ಡ್ರೈವ್ಗಳನ್ನು ಬಳಸುತ್ತಿದ್ದವು. ಆದಾಗ್ಯೂ, ಸೋರಿಕೆ, ಶಬ್ದ, ಮತ್ತು ಕಡಿಮೆ ವೇಗದ ಅಸ್ಥಿರತೆ, ಹಾಗೆಯೇ ಬೃಹತ್ ಮತ್ತು ದುಬಾರಿ ವಿದ್ಯುತ್ ಘಟಕಗಳಂತಹ ಸಮಸ್ಯೆಗಳಿಂದಾಗಿ, ಹೈಡ್ರಾಲಿಕ್ ಡ್ರೈವ್ಗಳನ್ನು ಪ್ರಸ್ತುತ ದೊಡ್ಡ, ಭಾರವಾದ ರೋಬೋಟ್ಗಳು, ಸಮಾನಾಂತರ ಸಂಸ್ಕರಣಾ ರೋಬೋಟ್ಗಳು ಮತ್ತು ಕೆಲವು ವಿಶೇಷ ಅಪ್ಲಿಕೇಶನ್ಗಳಲ್ಲಿ ಮಾತ್ರ ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ನ್ಯೂಮ್ಯಾಟಿಕ್ ಡ್ರೈವ್ಗಳು ಹೆಚ್ಚಿನ ವೇಗ, ಸರಳ ಸಿಸ್ಟಮ್ ರಚನೆ, ಸುಲಭ ನಿರ್ವಹಣೆ ಮತ್ತು ಕಡಿಮೆ ವೆಚ್ಚದಂತಹ ಅನುಕೂಲಗಳನ್ನು ನೀಡುತ್ತವೆ. ಆದಾಗ್ಯೂ, ನ್ಯೂಮ್ಯಾಟಿಕ್ ಸಾಧನಗಳು ಕಡಿಮೆ ಒತ್ತಡದಲ್ಲಿ ಕಾರ್ಯನಿರ್ವಹಿಸುತ್ತವೆ, ನಿಖರವಾದ ಸ್ಥಾನವನ್ನು ಕಷ್ಟಕರವಾಗಿಸುತ್ತದೆ ಮತ್ತು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್ಗಳಲ್ಲಿ ಅಂತಿಮ ಪರಿಣಾಮಕಾರಿಗಳನ್ನು ಚಾಲನೆ ಮಾಡಲು ಮಾತ್ರ ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ನ್ಯೂಮ್ಯಾಟಿಕ್ ಗ್ರಿಪ್ಪರ್ಗಳು, ರೋಟರಿ ಸಿಲಿಂಡರ್ಗಳು ಮತ್ತು ನ್ಯೂಮ್ಯಾಟಿಕ್ ಸಕ್ಷನ್ ಕಪ್ಗಳನ್ನು ಮಧ್ಯಮದಿಂದ ಸಣ್ಣ ಲೋಡ್ ವರ್ಕ್ಪೀಸ್ ಗ್ರಿಪ್ಪಿಂಗ್ ಮತ್ತು ಅಸೆಂಬ್ಲಿಗಾಗಿ ಅಂತಿಮ ಎಫೆಕ್ಟರ್ಗಳಾಗಿ ಬಳಸಬಹುದು. ಎಲೆಕ್ಟ್ರಿಕ್ ಡ್ರೈವ್ಗಳು ಪ್ರಸ್ತುತ ಹೆಚ್ಚು ವ್ಯಾಪಕವಾಗಿ ಬಳಸಲಾಗುವ ಡ್ರೈವ್ ವಿಧಾನವಾಗಿದೆ. ಅವುಗಳ ಗುಣಲಕ್ಷಣಗಳಲ್ಲಿ ಅನುಕೂಲಕರವಾದ ವಿದ್ಯುತ್ ಸರಬರಾಜು, ವೇಗದ ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ, ದೊಡ್ಡ ಚಾಲನಾ ಶಕ್ತಿ, ಅನುಕೂಲಕರ ಸಿಗ್ನಲ್ ಪತ್ತೆ, ಪ್ರಸರಣ ಮತ್ತು ಸಂಸ್ಕರಣೆ ಮತ್ತು ವಿವಿಧ ಹೊಂದಿಕೊಳ್ಳುವ ನಿಯಂತ್ರಣ ವಿಧಾನಗಳನ್ನು ಬಳಸಿಕೊಳ್ಳುವ ಸಾಮರ್ಥ್ಯ. ಡ್ರೈವ್ ಮೋಟಾರ್ಗಳು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಸ್ಟೆಪ್ಪರ್ ಮೋಟಾರ್ಗಳು ಅಥವಾ ಸರ್ವೋ ಮೋಟಾರ್ಗಳನ್ನು ಬಳಸುತ್ತವೆ; ಡೈರೆಕ್ಟ್ ಡ್ರೈವ್ ಮೋಟರ್ಗಳನ್ನು ಸಹ ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ, ಆದರೆ ಇವುಗಳು ಹೆಚ್ಚು ದುಬಾರಿ ಮತ್ತು ಹೆಚ್ಚು ಸಂಕೀರ್ಣ ನಿಯಂತ್ರಣವನ್ನು ಹೊಂದಿವೆ. ಮೋಟಾರ್ಗಳೊಂದಿಗೆ ಹೊಂದಿಕೆಯಾಗುವ ರಿಡ್ಯೂಸರ್ಗಳು ಸಾಮಾನ್ಯವಾಗಿ ಹಾರ್ಮೋನಿಕ್ ರಿಡ್ಯೂಸರ್ಗಳು, ಸೈಕ್ಲೋಯ್ಡಲ್ ಪಿನ್ವೀಲ್ ರಿಡ್ಯೂಸರ್ಗಳು ಅಥವಾ ಪ್ಲಾನೆಟರಿ ಗೇರ್ ರಿಡ್ಯೂಸರ್ಗಳು. ಸಮಾನಾಂತರ ರೋಬೋಟ್ಗಳಲ್ಲಿನ ಗಮನಾರ್ಹ ರೇಖೀಯ ಡ್ರೈವ್ ಅಗತ್ಯತೆಗಳ ಕಾರಣ, ಈ ಕ್ಷೇತ್ರದಲ್ಲಿ ಲೀನಿಯರ್ ಮೋಟಾರ್ಗಳನ್ನು ವ್ಯಾಪಕವಾಗಿ ಅಳವಡಿಸಲಾಗಿದೆ.
ಸಂವೇದನಾ ವ್ಯವಸ್ಥೆ
ರೋಬೋಟ್ನ ಸಂವೇದನಾ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯು ಸಿಗ್ನಲ್ಗಳಿಂದ ವಿವಿಧ ಆಂತರಿಕ ಸ್ಥಿತಿ ಮತ್ತು ಪರಿಸರ ಮಾಹಿತಿಯನ್ನು ಡೇಟಾ ಮತ್ತು ರೋಬೋಟ್ ಅಥವಾ ಇತರ ರೋಬೋಟ್ಗಳು ಅರ್ಥಮಾಡಿಕೊಳ್ಳಲು ಮತ್ತು ಅನ್ವಯಿಸಬಹುದಾದ ಮಾಹಿತಿಯಾಗಿ ಪರಿವರ್ತಿಸುತ್ತದೆ. ಸ್ಥಳಾಂತರ, ವೇಗ ಮತ್ತು ಬಲದಂತಹ ತನ್ನದೇ ಆದ ಕೆಲಸದ ಸ್ಥಿತಿಗೆ ಸಂಬಂಧಿಸಿದ ಯಾಂತ್ರಿಕ ಪ್ರಮಾಣಗಳನ್ನು ಗ್ರಹಿಸುವುದರ ಜೊತೆಗೆ, ದೃಶ್ಯ ಗ್ರಹಿಕೆ ತಂತ್ರಜ್ಞಾನವು ಕೈಗಾರಿಕಾ ರೋಬೋಟ್ ಸಂವೇದನೆಯ ನಿರ್ಣಾಯಕ ಅಂಶವಾಗಿದೆ. ರೋಬೋಟ್ನ ಸ್ಥಾನ ಮತ್ತು ಭಂಗಿಯನ್ನು ನಿಯಂತ್ರಿಸಲು ಮತ್ತು ಸರಿಹೊಂದಿಸಲು ವಿಷುಯಲ್ ಸರ್ವೋ ಸಿಸ್ಟಮ್ಗಳು ದೃಶ್ಯ ಮಾಹಿತಿಯನ್ನು ಪ್ರತಿಕ್ರಿಯೆ ಸಂಕೇತಗಳಾಗಿ ಬಳಸುತ್ತವೆ. ಯಂತ್ರ ದೃಷ್ಟಿ ವ್ಯವಸ್ಥೆಗಳನ್ನು ಗುಣಮಟ್ಟದ ತಪಾಸಣೆ, ವರ್ಕ್ಪೀಸ್ ಗುರುತಿಸುವಿಕೆ, ಆಹಾರ ವಿಂಗಡಣೆ ಮತ್ತು ಪ್ಯಾಕೇಜಿಂಗ್ನಲ್ಲಿ ವ್ಯಾಪಕವಾಗಿ ಬಳಸಲಾಗುತ್ತದೆ. ಸಂವೇದನಾ ವ್ಯವಸ್ಥೆಯು ಆಂತರಿಕ ಮತ್ತು ಬಾಹ್ಯ ಸಂವೇದಕ ಮಾಡ್ಯೂಲ್ಗಳನ್ನು ಒಳಗೊಂಡಿದೆ; ಬುದ್ಧಿವಂತ ಸಂವೇದಕಗಳ ಬಳಕೆಯು ರೋಬೋಟ್ನ ಚಲನಶೀಲತೆ, ಹೊಂದಿಕೊಳ್ಳುವಿಕೆ ಮತ್ತು ಬುದ್ಧಿವಂತಿಕೆಯನ್ನು ಸುಧಾರಿಸುತ್ತದೆ.
